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Ingeniería Robótica con EMERSON

 

Cuerpo Humano

sistema nervioso

Elementos equivalentes en robótica

MCI de Emerson plataforma de software CODESYS. Bajo IEC 6113 - 1

Actuadores:
Servomotores Unimotor de Emerson y controladores Unimotor de Emerson (bajo software CODESYS)

Comunicaciones:
red Ethernet IE 1588 V2, nanosegundos de velocidad de respuesta (bajo software CODESYS)

Encoders sen/cos de servomotores de emerson (bajo software CODESYS)

Robot 6 ejes

sistema nervioso

El cuerpo del robot industrial está constituido por una estructura mecánica, que ha de poseer obligatoriamente de una sobrada rigidez estructural para poder soportar las elevadas solicitaciones externas y los esfuerzos cinemáticos demandados por los actuadores físicos del robot (brazos de accionamiento mecánico).

Este cuerpo del robot industrial, también soportará los pesos, las inercias y las velocidades de todos los actuadores (neumáticos, oóleo-hidráulicos o eléctricos - motores) situados en los extremos de sus brazos (actuadores).

Al igual que el cuerpo de un ser animado, el cuerpo del robot (sistema), aloja dentro de sí, a los siguientes subsistemas:

  1. Cerebro (CPU)
  2. Explicación de comportamiento: terminal de operador HMI que convertirá con la CPU, en la cual podemos visualizar y monitorizar el estado del robot industrial a tiempo real.
  3. Sentidos y percepción sensorial: sensores digitales complejos de velocidad, posición par, etc... (como encoder, medidor de temperatura, presión, caudal...).
  4. Sinapsis y conexiones neuronales: comunicaciones industriales ethernet, profibus, devicenet...
  5. Extremidades motoras (actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos).

Hasta aquí se puede establecer el simil entre un ser animado y un robot.

Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional, ideado, diseñado y construido por seres humanos, con el fin de servir a nuestras necesidades, por lo tanto, es un ente obediente que realiza las funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos.

El ser humano visualiza, ordena y programa (a traves de la terminal de operador inteligente HMI) los trabajos que desea que el robot realice.