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Ingeniería Robótica con EMERSON
Cuerpo Humano
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Elementos equivalentes en robótica
MCI de Emerson plataforma de software CODESYS. Bajo IEC 6113 - 1 |
Robot 6 ejes
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El cuerpo del robot industrial está constituido por una estructura mecánica, que ha de poseer obligatoriamente de una sobrada rigidez estructural para poder soportar las elevadas solicitaciones externas y los esfuerzos cinemáticos demandados por los actuadores físicos del robot (brazos de accionamiento mecánico).
Este cuerpo del robot industrial, también soportará los pesos, las inercias y las velocidades de todos los actuadores (neumáticos, oóleo-hidráulicos o eléctricos - motores) situados en los extremos de sus brazos (actuadores).
Al igual que el cuerpo de un ser animado, el cuerpo del robot (sistema), aloja dentro de sí, a los siguientes subsistemas:
- Cerebro (CPU)
- Explicación de comportamiento: terminal de operador HMI que convertirá con la CPU, en la cual podemos visualizar y monitorizar el estado del robot industrial a tiempo real.
- Sentidos y percepción sensorial: sensores digitales complejos de velocidad, posición par, etc... (como encoder, medidor de temperatura, presión, caudal...).
- Sinapsis y conexiones neuronales: comunicaciones industriales ethernet, profibus, devicenet...
- Extremidades motoras (actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos).
Hasta aquí se puede establecer el simil entre un ser animado y un robot.
Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional, ideado, diseñado y construido por seres humanos, con el fin de servir a nuestras necesidades, por lo tanto, es un ente obediente que realiza las funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos.
El ser humano visualiza, ordena y programa (a traves de la terminal de operador inteligente HMI) los trabajos que desea que el robot realice.